Эндоско́п (греч. éndon, внутри + scopéō, смотрю) — устройство из группы оптических приборов различного назначения. Различают медицинские и технические эндоскопы. Технические эндоскопы (бороскопы) используются для осмотра труднодоступных полостей машин и оборудования при техническом обслуживании и оценке работоспособности (лопатки турбин, цилиндры двигателей внутреннего сгорания, оценка состояния трубопроводов и так далее), кроме того, технические эндоскопы используются в системах безопасности для досмотра скрытых полостей (в том числе для досмотра бензобаков на таможне).

Предшественник эндоскопа изобрёл германский врач Филипп Боццини в 1805 году, но затем он был надолго забыт. В 1853 году французский хирург Антуан Дезормо представил оригинальный эндоскоп собственной конструкции. Дальнейшее развитие оптики привело к уменьшению размера эндоскопов, сделав процедуру исследования более безопасной. Радикальное изменение конструкции прибора произошло после появления разработанного Бэзилом Хиршовицем волоконно-оптического эндоскопа в 1958 году.

Медицинские эндоскопы используются в медицине для исследования и лечения полых внутренних органов человека (пищевод, желудок и двенадцатиперстная кишка, бронхи, мочеиспускательный канал, мочевой пузырь, женские половые органы, почки, органы слуха), а также брюшной и других полостей тела.

Эндоскопы вводят через естественные отверстия тела (например, при гастро-, бронхо-, ректо-, гистеро-, цистоскопии) или через операционные разрезы (например, при лапароскопии или медиастиноскопии).

Наука о методах исследования внутренних полостей человеческого тела при помощи эндоскопа называется эндоскопией. Медицинские эндоскопы применяются в гастроэнтерологии (гастроскопы и др.), хирургии (лапароскопы и др.), пульмонологии (бронхоскопы), оториноларингологии (синускопы и др.), урологии (цистоуретроскопы и др.), гинекологии (гистероскопы), проктологии (ректоскопы и др.), травматологии (артроскопы), нейрохирургии, при хирургическом лечении некоторых сосудистых заболеваний и др.